《表1 仿真环境：移动机器人的最优轨迹跟踪控制研究》

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《移动机器人的最优轨迹跟踪控制研究》

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为了验证所提路径规划算法的有效性，在Matlab2016b仿真环境下对移动机器人自主避障行走进行仿真。仿真中，设置移动机器人的起始点为（2m，2m），目标点为（18m，18m），其他仿真条件以及IGSO算法的参数设置，如表1、表2所示。