《表2 二维仿真相关参数：崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究》

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《崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究》

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二维平整路面与三维崎岖路面相比，二维平整路面仿真时将a4、a5、a6、λ4、λ5、λ6设置为0，仅改变剩余的控制参数，记录机器人的路径跟踪结果，仿真结果表明二维路面和三维路面误差均满足实际需要。