《表1 约束副对应关系：基于RecurDyn的履带式消防机器人设计与爬梯运动学仿真》

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《基于RecurDyn的履带式消防机器人设计与爬梯运动学仿真》

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在SolidWorks中进行三维建模，完成整个机器人本体的设计。第1步，将文件存为PzraSolid格式，然后，将装配图导入RecurDyn软件中，为了减少运算数据量，在不影响整体性能的前提下对模型进行简化，并将加强部件、螺栓以及轴承等零件进行删除，导入简化的模型。选择Merge Body命令，选中所有实体，选择1个零件作为目标文件，完成机器人本体的合并。第2步，进入低速履带模块（Track LM），在导入的机器人本体起点坐标上进行一侧履带部分的建模，采取参数模式完成整个系统建模。建模结束后添加约束副，建立的约束副对应关系如表1所示。建模完成后，退出子系统，复制履带到机器人另一侧，完成整个机器人的建模。然后，进入大地（Ground）编辑模式进行路面的建模，并设置履带与地面的摩擦因数，完成模型的建立。经过大量仿真试验，得到修改后的模型如图8所示。