《表1 设计参数：服务机器人的双臂运动学仿真研究》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《服务机器人的双臂运动学仿真研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

助老服务机器人的双臂尺寸主要还是仿人手臂确定的[4]，在功能上双臂需要作出扶手的姿态，根据一般座椅扶手的舒适度设计确定连杆1和连杆2的长度，分别为120 mm，而连杆3根据一般扶手的长度确定为233 mm，包括各个驱动的长度，总长定为630mm；功能上也基本能够完成正常的助老服务需求，单臂的设计参数如表1所示。