《表1 D-H参数：6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真》

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《6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真》

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机械臂的初始位置关节角为[0 0 0 0 0 0]，终止位置关节角为[60°80°90°100°45°30°]，运用MATLAB中的工具箱Robotics Toolbox，采用Link函数结合表中D-H参数建立机械臂模型，下面给出的是双臂机器人右臂的D-H参数，如表1。图3是在MATLAB中建立的双臂模型。