《表1 机器人D-H参数：基于DENSO机器人的地插打磨时间最优轨迹规划》

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《基于DENSO机器人的地插打磨时间最优轨迹规划》

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由于机械手位姿的变化最终要通过各关节运动来实现，所以需要将在任务空间进行的轨迹规划转换到关节空间，以检验各轴关节运动的平滑性和连续性，因此准确进行机器人逆运动学求解非常关键。机器人逆运动学常见的求解方法有解析解法和数值解法，其中解析解法又分为几何解法与代数解法，数值解法由于需要迭代，计算速度一般比解析解法慢[9-10]。因此采用解析解法中的代数法进行DENSO VS-6557-B机器人逆运动学求解。机器人连杆参数，如表1所示。