《表3 机器人约束条件:工业机器人时间-能量最优轨迹规划》
A、B、C三点的位置及姿态通过提前示教可以确定,见表1。通过运动学逆解可计算得到对应的各关节角,见表2。各关节运动学及动力学约束条件见表3。
图表编号 | XD00107094600 严禁用于非法目的 |
---|---|
绘制时间 | 2019.11.15 |
作者 | 浦玉学、舒鹏飞、蒋祺、陈卫中 |
绘制单位 | 合肥工业大学土木与水利工程学院、合肥工业大学土木与水利工程学院、南京航空航天大学航空宇航学院、昆山华恒焊接股份有限公司 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |
A、B、C三点的位置及姿态通过提前示教可以确定,见表1。通过运动学逆解可计算得到对应的各关节角,见表2。各关节运动学及动力学约束条件见表3。
图表编号 | XD00107094600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.11.15 |
作者 | 浦玉学、舒鹏飞、蒋祺、陈卫中 |
绘制单位 | 合肥工业大学土木与水利工程学院、合肥工业大学土木与水利工程学院、南京航空航天大学航空宇航学院、昆山华恒焊接股份有限公司 |
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