《表2 轨迹点逆解结果：工业装配机器人轨迹规划算法研究》

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《工业装配机器人轨迹规划算法研究》

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在Matlab中对上述正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法进行仿真验证。机器人抓取点为A，正弦加速与直线插补轨迹交点为B，五次多项式插值的起点和终点分别为坐标C和D，放置点坐标为E，利用建立的机器人逆解模型对轨迹上各个点的三维坐标求逆解其结果如表2所示。