《表2 方差曲率对比：一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究》

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《一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究》

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图7中，存在拐点的线条代表优化前的曲线，平滑线条代表优化后曲线，可以看出经过B样条插值法优化后的角度、角速度、角加速度关于时间的曲线是连续且平滑的，但不是太明显，因此引入方差和曲率，通过多方验证来证明优化后的平滑度高。利用MATLAB可分别求出优化前及优化后的方差和曲率，如表2所示。