《表1 规划器性能对比：一种基于多层代价地图的移动机器人导航方法》

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《一种基于多层代价地图的移动机器人导航方法》

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场景设定为机器人在导航过程中在（0，0）处检测到沿x正方向运动的行人。本文使用两种规划器分别重复仿真实验30次，并统计平均执行时间，平均路径长度和机器人和人之间的最短距离三个指标，如表1所示。本文提出的规划器因引入全局行人运动信息及时调整轨迹，缩短了执行时间和路径长度，此外由于对行人进行舒适性距离建模和行人保持的最小距离满足舒适性需求。