《表2 路径规划算法：单目视觉移动机器人导航算法研究现状及趋势》

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《单目视觉移动机器人导航算法研究现状及趋势》

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路径规划是移动机器人导航最基本的环节之一，它是按照任务要求搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰撞路径，主要有全局路径规划和局部路径规划两类。其中，局部路径规划能帮助机器人判断周围环境有无障碍物并判断如果避开障碍物，适用于初次环境建模以及存在动态障碍物的环境，而全局路径规划更适用于在地图已知的情况下为机器人规划一条从起点到终点的路径。表2对比了近年常用的经典路径搜索算法。