《表4 第二组：基于改进D~*算法的室内移动机器人路径规划》

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《基于改进D~*算法的室内移动机器人路径规划》

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由图6知：A*算法的缺陷主要体现于下述几点，即：具有相对较高的转弯频率，相对较大的转弯角度，同时，某些路径与障碍物之间的距离相对较近，并不具有较高的路径安全性；在节点扩展方面，D*算法与上述算法具有一定的相似性，故依然存在上述问题；如图6(c）所示，对于改进后的D*算法，主要基于优先级子领域的选定准则确定了最优路径，使上述问题有了明显的改进，并在较大程度上提高了路径安全性。此中，路径长度的识别是基于图像处理技术来完成，即，而整个操作中确保具有等同的像素比例尺下（简单地图：589×523，复杂地图：955×698）。由表3能够得知，相比于A*算法，D*算法在地图分区时，做出了相应的改进，主要以沃罗诺伊图为基准，某些无用节点首先放入CLOSED LIST中，且D*算法规划循环迭代次数在已有基础上有所增加，增加了11%，已提高至76%；且其它方面的性能均有所提升。表4可以得知，第二组起讫点下路径长度有一定幅度增加，另3组数据取得较好优化效果。在一些特定状况下，为了使路径安全性在一定程度上有所提升，本文算法会以路径长度的牺牲为代价[17]。