《表2 测量结果：面向室内移动机器人的改进3D-NDT点云配准算法》
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《面向室内移动机器人的改进3D-NDT点云配准算法》
本小节的实验采用流行的G-ICP[18]、3D-NDT[22]、3D-NDT-D2D[23]和SURF-NDT[24]作为对比方，参数设定如表2所示。本文采用相对位姿误差（relative pose error，RPE）作为量化的度量指标，该指标可计算如下:
| 图表编号 | XD00213436200 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.09.01 |
| 作者 | 余洪山、付强、孙健、吴司良、陈昱名 |
| 绘制单位 | 湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室、湖南大学深圳研究院、湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室、湖南大学深圳研究院、湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室、湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室、湖南大学深圳研究院、湖南大学电气与信息工程学院机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室、湖南大学深圳研究院 |
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