《表1 实验参数：点云配准RANSAC算法研究改进》

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《点云配准RANSAC算法研究改进》

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本节通过对来自斯坦福大学的点云数据库中的点云数据进行实验，来评估本文算法的性能。实验平台为Windows7 64位操作系统，Visual Studio2013 Visual C++win32控制台应用程序，开源点云库pcl1.8.0。本实验平台为开放式平台，适用于一切实验环境。实验中点云数据来源于斯坦福大学点云数据库中bunny0和bunny045点云数据，表1为点云数量及实验参数，表2为改进RANSAC算法和SAC-IA+ICP算法配准过程所获得的旋转平移矩阵。