《表1 点云配准方法效率、精度对比分析》

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《融合反射强度图像的地铁隧道点云自动配准》

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将左右视角点云数据分别采用单独ICP算法、ICP+KD树改进、规则格网+KD树改进3种方法进行配准，并在配准效率、精度上作对比分析，结果见表1。可知，单独的ICP效率、精度最差，而本文的规则格网+KD树改进算法无论在配准效率还是精度方面都要优于其余两种方法。