《表1 复杂度分析结果：逐步求精的多视角点云配准方法》

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《逐步求精的多视角点云配准方法》

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由算法1可知，在某次循环里处理第i帧点云需要执行多个操作.其中，构造不完整模型和更新模型只需执行1次，即从完整模型中删除第i帧点云和将更新后的第i帧点云加入不完整模型，相应的计算复杂度为O（Mi）.在进行迭代前，需要一次性建立M=（M-Mi）个点的k-d树，以加速最近邻的搜索，复杂度为O（M lg M）.其他操作的计算复杂度与权重迭代最近点算法的迭代次数相关.基于k-d树结构，为Mi个点建立对应关系的复杂度为O（Milg M）；为Mi对点对计算权重的复杂度为O（Mi）；根据Mi对带权重的点对计算刚体变换的复杂度为O（Mi）.假设权重迭代最近点算法的最大迭代次数为K，则针对循环过程中单帧点云的更新算法，可给出如表1所示的复杂度分析结果.