《表3 各种逐步求精策略的配准结果》

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《逐步求精的多视角点云配准方法》

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为了验证本文所提出多视角配准方法的合理性，本文利用Bunny和Dragon数据集对未考虑重叠区域且未考虑基准帧点云特殊性的逐步求精策略（SRICP）、只考虑重叠区域的逐步求精策略以及本文所提出的逐步求精策略（SRwICP）进行了实验测试.其中只考虑重叠区域的求精策略采用两种权值:指数权重函数（SReICP）和二值权重函数（SR-bICP）.前者采用本文所设计的指数权重函数，后者通过将点对距离按升序方式排序，给排在前80%的点对赋予权重1，给排在后20%的点对赋予权重0，以便消除非重叠区域对配准结果的影响.实验中，本文将噪声加入到数据集所包含的配准真值中，并以此作为多视角点云配准策略的初始值.然后利用不同的策略进行多视角点云配准，得到相应的配准结果{Ri，m，ti，m}Ni=1.为了对比不同策略的配准结果精度，可以定义两类配准误差:旋转矩阵误差和平移向量误差.表3记录了各种多视角配准策略所对应的实验结果，包括配准初始值的误差、获得配准结果的误差和程序运行时间.