《表1 标准模型的配准性能》

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《基于假设检验匹配约束的点云配准算法研究》

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为了验证改进的PCA初始配准算法和T-ICP精配准算法的有效性，本文采用斯坦福大学三维模型扫描库的标准点云模型（坐标单位为mm）进行实验。在本文实验中，若无特别说明，T-ICP算法中的输入参数默认设置如下:max＿pairs=30，stop=10-5，max＿iter=150。兔子和龙点云模型的配准效果和性能如图2和表1所示。