《表2 不同强度噪声下的配准性能》

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《基于假设检验匹配约束的点云配准算法研究》

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此外，本文在标准兔子点云模型上添加不同强度的噪声和离群点，其中噪声服从均值为0、方差为0.5倍点云平均距离的正态分布，离群点服从混合分布[19]；噪声强度为1%、4%、7%、10%；离群点数量为1%、3%、6%，即占原始点云数据量的百分比。图3和4分别为添加噪声和添加离群点后的配准效果，表2和3为对应的配准性能。