《表7 有叶玉兰树的配准性能比较》

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《基于假设检验匹配约束的点云配准算法研究》

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为了验证本文算法在植株配准应用中的优越性，本文将提出的算法与传统的PCA初始配准算法、ICP算法、文献[12，13]的算法进行性能比较，并在带有噪声的树点云模型（坐标单位为m）上进行实验。实验数据分为有叶苹果树点云、无叶苹果树点云和有叶玉兰树点云三组数据，其中有叶玉兰树点云中含有大量噪声点和离群点，用于验证算法的鲁棒性。三组点云数据量大小如表4所示。其中有叶和无叶苹果树的配准性能如表5、6所示，其配准效果如图8、9所示；有叶玉兰树的配准性能和配准效果如表7和图10所示。