《表2 加入高斯噪声后四种算法的配准结果对比》

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《基于颜色信息和几何信息的点云自适应配准算法》

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为了更直观地对比各算法的配准效果，图5和图6的折线图分别对加入噪声前后各算法配准的时间和误差进行了对比。图5(a）是未加入噪声时各算法在各数据上的时间对比，图5(b）是加入高斯噪声后各算法在各数据上的时间对比。图6(a）是未加入噪声时各算法在各数据上的误差对比，图6(b）是加入高斯噪声后各算法在各数据上的误差对比。从图中可以直观地看出，本文算法相对于经典ICP、4D-ICP(Hue）、4D-ICP (IAICP）算法更具有优越性。