《表1 各粗配准算法的配准误差与运行时间对比》

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《基于体素下采样和关键点提取的点云自动配准》

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对bunny00、bunny45数据和dragon00、dragon48数据进行粗配准，并与文献[6]和文献[7]的粗配准结果进行对比，配准效果如图8所示。表1为各算法在不同数据下的初始配准误差和配准时间对比，表中的配准误差使用均方误差（MSE）来表示，MSE值越小则配准精度越高，相反，MSE值越大则配准精度越低。