《表2 各算法粗配准结果的精细配准误差和总配准时间对比》

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《基于体素下采样和关键点提取的点云自动配准》

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初始配准后，对不同算法的粗配准结果进行ICP精细配准，为确保粗配准算法的可比性，对文献[6]和文献[7]中的粗配准结果使用和本文相同的精细配准算法作精细配准，且使ICP迭代次数均取15。其精细配准效果如图9所示，最终精细配准结果误差和运行时间如表2所示。