《表5 不同算法在各种模型上配准时间对比结果》

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《同态滤波下RGB-D点云配准方法》

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除以上算法对比外，本文与基于几何特征的Super4PCS[7]、基于颜色和几何信息的配准算法[9]进行了实验对比分析。表5、表6分别是3种算法基于4种模型在3组不同光照强度下的配准时间、SIFT特征点距离的平均误差结果。由图6（a）很直观地看出在配准时间上，本文算法与Super4PCS、颜色加几何信息结合的算法相比占有一定的优势。同时，在图6（b）中，以SIFT特征点的平均匹配距离的最大值与最小值之差作为全距，观察数据得出，对于4种不同的网面结构模型，本文算法的SIFT特征点距离平均误差全距缩减了近5倍，表明本文算法配准方法稳定；因光照变化影响了模型颜色信息的一致性，使得颜色加几何信息结合的算法在不同光照强度视角下配准效果并不理想。图7展示了实验中部分模型配准的局部效果图，从红线条标记的位置可以直观地看出，与本文算法对比的两种配准方法，它们配准错位现象很明显。