《表3 不同配准算法配准效率对比》

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《层次优化的颅骨点云配准》

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从图5可以看出3种配准算法都达到了比较高的精度，通过对比观察，本文算法在颅骨下颚部分配准更加均匀，配准效果更好。通过对表3分析，本文算法相比较其他两种算法，无论是配准精度还是配准耗时都明显得到提高。由于颅骨点云数量比较多，若对所有点都进行最近点的寻找，耗时明显增加；并且在匹配过程中会存在不少误匹配点，还可能存在两个颅骨的初始位置差别比较大，这些都会影响配准结果和效率。与未优化的粗配准算法+ICP算法相比，本文算法的配准精度和收敛速度分别提高了约52%和35%，而且算法耗时降低了约44%。与未优化的粗配准算法+改进ICP算法相比，本文算法的配准精度和收敛速度分别提高了约31%和23%，而且算法耗时降低了约26%。