《表3 室内场景配准算法结果对比》

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《视觉SLAM中ORB配准算法的研究》

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表2为FAST特征点提取算法结合暴力匹配算法、FAST特征点提取算法结合RANSAC算法、本文改进的FAST特征点提取算法结合改进RANSAC算法对采集到的室外场景图像进行配准结果的对比。表3为暴力匹配算法、FAST特征点提取算法结合原始RANSAC算法、本文改进FAST特征点提取算法结合改进RANSAC算法对采集到的室内场景图像进行配准的结果对比。可以发现，使用改进的FAST特征点提取算法结合改进的RANSAC算法进行图像配准时，虽然最终得到的配准点集个数略有减少，但是更有效地剔除了配准过程中出现的误匹配。在提升配准速度的同时，大大提升了配准的精确度。实验表明，使用改进的FAST特征点提取算法结合改进RANSAC的算法进行图像配准时，可以提升配准速度，同时能够有效地剔除误匹配，保证了配准点对的准确性。