《表3 三种算法配准结果对比》

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《基于多重特征匹配的点云配准算法》

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表4说明了随着点云数量的大幅增加，三种方法耗时也增幅明显，其中传统ICP算法增幅最大，本文算法较文献[7]算法增幅略大。这是由于本文算法虽然在分割阶段耗时较少，但是由于配准过程中点特征的计算较多，匹配阶段基于多重特征的点对相似度计算也增加了算法耗时。而在配准误差上，本文算法增幅最小，进一步说明了本文算法在点云配准中具有较高的准确度。