《表4 Bunny模型不同配准算法效率对比》

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《层次优化的颅骨点云配准》

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从图6的配准效果可以看出，本文的算法比其他两种方法效果都好，从兔子的耳朵、背部等位置可以看出，本文算法在这些部位的配准结果更均匀，基本完全重合。从定量角度来分析，通过表4可以看出，与其他两种方法相比，本文算法的迭代次数最少，迭代22次时就实现了较好的配准效果。而且本文算法的配准精度和配准耗时都要优于其他两种方法。与未优化的粗配准算法+ICP算法相比，本文算法的配准精度和收敛速度分别提高了约53%和33%，而且算法耗时降低了约42%；与未优化的粗配准算法+改进ICP算法相比，本文算法的配准精度和收敛速度分别提高了约37%和24%，而且算法耗时降低了约18%。这是由于本文算法通过随机采样和几何特征约束，减少搜索规模，从而缩短耗时；通过2次优化剔除了误匹配点对，从而配准更为精确。