《表4 配准时间对比：尺度及主方向改正的ORB特征匹配算法》

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《尺度及主方向改正的ORB特征匹配算法》

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实验包含6组图像，各组图像涉及不同图像尺度、不同旋转角度的变化，以及测试尺度和旋转方面的算法性能，实验的运行时间如表4所示，统计ORB算法、SURF算法、本文算法3种算法的运行时间。