《表1 传统ORB匹配算法和本文改进ORB匹配算法对比》

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图9a由于未对匹配点对进行筛选，其水平方向匹配线密集扎堆，匹配消耗大量时间，并出现许多倾斜的误匹配线。图9b为传统ORB匹配结果图，其误匹配线已经减少了一部分，但仍有较多误匹配对。图9c为本文算法匹配效果图，经过进一步筛选和校验后，可以明显看到匹配线稀疏得多，准确率也得到了很大提升。为验证试验结果的准确性，通过多次匹配试验，比较传统ORB匹配算法与本文算法，结果如表1所示。本文算法相对于传统ORB匹配算法，消除了63对误匹配对，匹配准确率提高了9个百分点，在时间上减少了3.33 s，使准确率和效率得到了较大的提高。