《表2 ORB算法与改进算法的匹配质量比较》

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《一种基于非线性尺度空间的ORB特征匹配算法研究》

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图5、图6是针对图像旋转、多尺度的综合测试效果图。表2是针对匹配精度和算法执行时间方面进行的定量分析。结合表2和两组（a）、（b）对比图可以看出，采用原算法的测试效果图中，未提纯前成功匹配的特征点对数量分别为341、314，提纯后正确匹配的点对数目分别为276、236，其准确率分别为81%和75%。而采用改进算法的测试效果图中，未提纯前成功匹配的特征点对数量分别为423、408，提纯后正确匹配的点对数目分别为389、359，其准确率分别为92%和88%。由此可得，改进算法提取到的特征点更加丰富，且增加了二次提纯特征点匹配对的环节，因此在匹配精度上平均提升了12%，在运行时间上平均增加了23.47 ms，但不影响实际应用中算法的实时性。