《表1 特征点重复率比较：改进的ORB特征匹配算法》

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《改进的ORB特征匹配算法》

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从标准测试图像包中选取4组图像，如图3所示，图3（a）中图像对间存在着2～2.5倍的缩放和30°～45°的旋转；图3（b）中图像对间存在高斯噪声污染，高斯半径σ=3；图3（c）中图像对间存在明显的光线变化；图3（d）中图像对间存在20°～40°的视角变化。分别对4对图像用ORB特征点检测算法和本文改进算法计算特征点的重复率如表1所示。