《表1 实验数据的信息：改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法》

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《改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法》

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全部实验在Ubuntu16.04 LTS环境下完成，硬件平台是64 bit的ThinkPad-T460 PC，处理器为Intel Core [email protected] GHz×4。实验数据是德国慕尼黑工业大学的TUM数据集[32]，数据序列的详细信息见表1。