《表4 本文系统与ORB-SLAM2在地图信息上的比较》

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《复杂场景下视觉先验信息的地图恢复SLAM》

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以关键帧数量为标准来衡量地图的信息量，表4为本文系统与ORB-SLAM2在地图信息上的比较。由表4可得，在未经处理的KITTI05数据集中，ORB-SLAM2得到的关键帧数量为958帧。在经过加噪处理的KITTI05数据集中ORB-SLAM2得到的关键帧数量为640帧，地图信息丢失量为33.2%，采用本文提出的SLAM系统得到的关键帧数量为951帧，地图信息丢失量仅为0.7%，恢复了32.46%的地图信息。可见本文提出的SLAM系统在复杂场景下可以很好地恢复丢失地图的信息。