《表1 本文算法与ORB-SLAM2的RMSE值》

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《最小化光度误差先验的视觉SLAM算法》

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视觉SLAM系统的核心问题在于准确的相机定位和精确的环境建图，并且建立的环境地图精度高度依赖相机定位的准确度，所以在本文中，主要评估相机定位的准确度，并且验证优化后的SLAM算法鲁棒性能．表1显示的是本文优化后的SLAM算法与ORB-SLAM2的绝对轨迹误差（ATE）的均方根误差（RMSE）的比较结果．