《表1 PL-SLAM与ORB-SLAM2算法的误差对比》

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《基于联合点线特征的医疗服务机器人同时定位与地图构建算法研究》

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针对8个KITTI数据集，测试对比PL-SLAM和ORB-SLAM2算法的平移误差和旋转误差，结果见表1。ORB-SLAM2算法的平均平移误差为2.27%，平均旋转误差为3.77%；PL-SLAM算法的平均平移误差为2.26%，平均旋转误差为2.18%，旋转误差较ORB-SLAM2算法减小42.2%。可见PL-SLAM与ORB-SLAM2算法有相似的平移误差，但PL-SLAM算法的旋转误差远小于ORB-SLAM2算法。由于医疗服务机器人自主导航过程中经常改变转向，结果表明PL-SLAM算法更适合医疗服务机器人自主导航过程。