《表1 不同算法的误差与时间对比》

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《基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究》

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表1为分别独立运行30次仿真实验后，得到的3种算法的平均运行时间和平均误差最大值。分析表中数据可以看出本文提出的ISRCDKF-SLAM算法的误差明显低于其他两种算法，而且与UKF-SLAM和CKF-SLAM算法相比，新算法的运行时间分别减少了15.1%和10.8%。但是由于需要迭代观测更新，在算法运行时间上优势不是太明显，这需要以后对迭代算法做进一步的优化。