《表1 不同路径规划算法的路径长度、计算时间与拐点数对比》

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《基于改进A~*与DWA算法融合的温室机器人路径规划》

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5个栅格地图场景障碍物的覆盖率逐渐增大，复杂程度也逐渐增大，其中包含了规则和不规则障碍物，具有一定代表性。针对每个栅格地图场景，本文使用4种路径规划算法运行10次，初始设置参数一致，得到10组路径规划算法的路径长度、计算时间以及拐点数，取其平均值，结果如表1所示。