《表1 两种算法路径规划时间与代价比较》

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《基于改进A~*算法的家居服务机器人路径规划》

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图4是改进前后的路径规划算法在图3所示的站点间第一次路径规划的成功率与时间的关系图。从图4中可以看出改进的A*算法一般情况下可以成功快速地找到一条路径，而A*算法即使对于初始次优结果也需要更多的规划时间。对本实验两种算法的规划时间和规划的路径代价数据汇总并求均值，如表1所示。可以从表1可以看出虽然标准A*花费在路径规划的时间较多但是它的路径代价比改进后的A*算法要小，但是相对于漫长的路径规划时间来说影响甚微，也证明了改进后的A*算法的可行性和稳定性，其快速的响应能力和不断的更新能力更加适合在家居环境下使用。