《表2 两种区域分解方法的航迹路径代价》

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《一种改进的多无人机覆盖航迹规划方法》

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图15和图17分别为分4个子区域和3个子区域时用本文提出的最小宽度和分解法所得的多无人机覆盖扫描航迹，图16和图18分别为分4个子区域和3个子区域时用文献[8]所提出的凸多边形分解法所得的多无人机覆盖扫描航迹。其路径代价如表2所示。