《表1 两种巡视路径优化方法的比较》

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《考虑无人机杆塔巡视避障的两阶段路径优化》

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表1对比了两种方法用于求解最优路径的三个指标。结合图4和图5的路径优化仿真结果可知，虽然利用模拟退火算法求解TSP确定的杆塔巡视路径与利用动态规划法求解双调TSP确定的杆塔巡视路径相似，由于双调TSP要求无人机沿着一个方向离开起点，再沿着相反方向返回，所基于双调TSP问题确定的无人机巡视路径，具有转向次数和转角较小的特点，有利于避免无人机巡视过程中的频繁大幅度转向，提高了无人机巡视杆塔效率和安全性。