《表2 拓扑排序结果以及相应路径代价》

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《异构无人系统群协同作战任务规划方法》

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由于B中可能存在对TRG为偏序的任务集，因此必须考虑所有的拓扑排序结果。式（8）的含义是:在B的所有拓扑排序结果中的最短路径，是无人系统执行任务序列B的最短路径。式（9）表示给定拓扑排序的任务序列最短路径，是前后相邻两个任务之间最短路径之和。按式依次计算得到任务联盟中每个无人系统执行任务的最短路径，以及对应的任务执行顺序。对任务序列{ST，T1，T2，T3，T4，ET}拓扑排序的结果以及相应的路径代价示例如表2所示，最短路径代价是197.9，对应任务序列为{ST，T3，T2，T1，T4，ET}。