《表1 任务联盟{V1, V2, V4}的任务序列》

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《异构无人系统群协同作战任务规划方法》

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由行1-4得到分别完成各个子任务的任务联盟A，任务联盟是TC的子集。行5-14在A中分别对TC中的各个无人系统，寻找各个无人系统所参与的子任务，并放入tasklist中，最终形成TC中各无人系统任务序列B。表1为任务联盟{V1，V2，V4}随机生成的任务序列示例。