《表4 变异前任务序列及路径代价》

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《异构无人系统群协同作战任务规划方法》

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行4-9在任务负载最大的无人系统v的任务序列中，随机选一个待删除的任务a，如果在不包含v的TC子集任务联盟中，存在可以完成任务a的任务联盟t1，则在完成任务a的原任务联盟任务序列中删除a，并在无人系统任务序列t1中增加任务a。任务序列变异示例见表4、5所示。在表4所示的染色体中，V1任务序列路径代价最大，因此选择一个可删除的任务T5，原T5由V1和V4完成，变异后由V2和V4完成，变异前总路径代价为487，变异后减小为480。