《表1 航迹代价表：混合种群RRT无人机航迹规划方法》

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《混合种群RRT无人机航迹规划方法》

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图4(a）中，w1=1，w2=0，此时即为不考虑雷达威胁代价的航迹，可以看出该航迹经过B样条曲线平滑后平滑可行，不经过禁飞区，航程代价为129.73km，由于规划过程未考虑雷达威胁代价，此时航迹的雷达威胁代价为118.07。图4(b）～图4(d）中航程代价权重依次降低，雷达威胁代价权重依次增加，所得的航程代价和雷达威胁代价值如表1所示，通过比较可以看出，随着权重值的调整，无人机航迹代价依次增加，雷达威胁代价依次降低。因此，MPRRT算法可以综合考虑航程和雷达威胁，通过调节代价权重得到满足不同需求的航迹。