《表1 仿真数据对比：基于改进RRT算法的无人机实时航迹规划》

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《基于改进RRT算法的无人机实时航迹规划》

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从表1中可以看出，扩展节点数方面，三种威胁数量情况下，节点数均减少约50%；航迹长度方面，三种威胁数量情况下，改进RRT算法相比原始RRT算法的平均航迹长度缩短率分别为5.92%、8.98%、1.92%，并且由于航迹长度基数较大，实际航迹长度明显缩短；运行时间方面，改进RRT算法相比原始RRT算法，除5个威胁情况下时间缩短之外，其余时间均略有增加，但仍处于毫秒级别，完全可以满足无人机实时航迹规划的需求。