《表1 三频单历元实时解算结果与Grafnav解算结果差值统计》

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《一种基于北斗的无人机移动平台回收方法的研究》

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在车辆运动过程中，部分时段经过高架桥等路段，对卫星信号的传播造成了一定程度的遮挡，从而影响了对应历元的正常数据解算，导致部分历元的偏差较大，从图4中可以看出，E向分量的偏差较大，N和U向则相对平稳，最终收敛于某值。为更好地对比在卫星观测条件受到影响状况下的BDS和GPS定位精度和可用性等指标，现给出实时解算的BDS和GPS结果差值在东北天和高程方向的区间分布。各方向的RMS值的统计结果如表1所示。