《表2 障碍物相关信息表：基于改进人工势场法的无人机三维动态环境避障航迹规划》

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《基于改进人工势场法的无人机三维动态环境避障航迹规划》

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针对局部极小值问题，相关改进方法及仿真实验已得到了验证。针对动态障碍物避障的问题，在上述研究基础上引入无人机与障碍物的相对速度斥力势场，结合相对距离斥力势场得到总的斥力势场函数，可使无人机在飞行中更高效地脱离动态障碍物的影响。仿真环境设置为100m×100m×100m的区域，在空间中随机分布6个障碍物，相关信息如表2所示。