《表1 仿真实验设定参数：基于改进型人工势场的无人车局部避障》

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《基于改进型人工势场的无人车局部避障》

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通过采用改进势场（IPF）与模型预测（MPC）相结合的自主避障算法与经典人工势场（APF）结合PID控制方法，针对低速电动车辆进行仿真实验。采用Carsim软件中的C级乘用电动车作为仿真车辆模型，具体参数如表1所示。