《表1 实验相关参数：非结构道路场景下轮式无人车辆避障算法》

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《非结构道路场景下轮式无人车辆避障算法》

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其中CAN-NET设备将以太网通信协议转换为CAN通信协议，上述规划与控制算法在上位机中运行，算法结果通过以太网转CAN设备下发到整车CAN总线上，从而控制制动执行器与电机，实现车辆控制。除了激光雷达之外，车辆还装有视觉传感器、前向毫米波雷达传感器，可按照上述步骤准确地得到相应的局部地图与划分区域。实车实验参数如表1所示。